2025 秋

巍川林

一学期的SDC课程结束了，带给我的感悟非常多。从前10周课堂上尽量想要跟上节奏却仍然有很多听不懂的地方，到每一次课下作业都苦苦挣扎询问同学询问AI，从期末周连续在C楼熬夜复习，到考试时飞速答题却仍然写不完题目，从先进装备实验一开始的毫无头绪，到最后课程展示的完成视频，这门实打实的硬核课程才终于让我体会到尘埃落定的味道。但结束的仅仅是课程，我想很少有课会像SDC一样后劲十足，不单单是课程的知识点几乎都在先进实验里重温又加深，更如最后胡老师所说的那样，课程的内核：控制的思想，会在不经意间让我用这种思想去完成之后的学习抑或是生活。即将要上这门课的同学们，首先请不要畏惧，只要肯学肯干，没有什么是解决不了的，也请认真去理解前半学期的理论知识，先进实验几乎都是在这个的基础上才能进行调试，倘若只是一知半解，最后实验倘若只是和AI交互都提不出有效的问题。最后，衷心感谢课程的老师与助教们！祝一切顺利！

袁启航

每个学期我都会接触到许多学科，但这门控制课绝对是两年半的本科生涯给我印象最深的课。前面的理论课程每周都在挑战我的知识吸收带宽，搭配实验更是让我每次都有特殊的感悟；后面的先进实验确实很先进，课程在人力、设备上的投入诚意满满，让人很难不认真参与其中。

理论部分，我觉得可以分为建模和控制两部分。在现代控制领域，对高耦合性的系统进行建模仍然是无数人试图攻破的难题，尽管如今基于数据的建模大行其道，但是完全黑箱的建模总还是让人感觉不靠谱，并且迁移性差，可能变一点参数就不适用了，因此基于物理动力学或能量进行建模是不能被简单替代的。在前几次作业里，那几道奇葩的建模题，就给了我很深的印象，同时我也吃惊于每次作业都是新鲜出炉的，能坚持这一点是十分难得的。控制理论部分，关于反馈、稳定性的基本知识就不说了。给我留下深刻印象的是pid那一节，从参数本质入手，让人一听就懂，再配合实验，我就获得了看频域图、调参、再看图这样迭代出理想参数的能力。最后两节课，对数学能力贫乏的我是极大的挑战，但通过课后的再次学习，完成作业的那一刻还是很有成就感的，那种对复杂数学问题产生自己理解的时刻还是很不错的，可以说是高付出高回报。

先进实验，我有幸抢到了六轴机械臂，考虑到任务难度，我们也是很早就开始做了。开始是调研技术路线，然后一步步实现图像处理部分。开始就遇到许多问题，比如图像处理时，交点合并后漏线、在交点处选择转角大的线而不是保证笔画转角尽可能小等等，由于在之前的编程实践中，我已经养成了解耦的习惯，再配合每个功能实现后的可视化，我们一步步解决了软件上的问题，在仿真器种得到了不错的效果。之后的大部分时间都在跟硬件搏斗。光是与机械臂成功连接，并顺畅发送指令就花了两周。（我建议出一份操作手册，因为jaka官方基本没有好用的操作指南）。之后也遇到了一些问题，如果是软件上的，我们就再写一份代码，修补文件；如果是硬件上的，我们就想办法进行补偿。这个过程让我充分感受到反馈的重要性，因为我们只做了预规划。如果有力反馈，我们就能进行闭环规划，确保笔始终能在纸面上平稳移动。

虽然我们做的是机械臂绘画，但是在运行过程中，我发现跟负责表面加工的机床很像，由于纸张四周被压在桌子上，因此纸张的刚性是随位置变化的。能在趣味性主导的实验中，不乏制造工程的实际问题，这也是这门课的有趣之处吧。

总之，这门课让我对控制领域产生了浓厚的兴趣，并希望未来也能投身这个学科，做出自己的贡献。感谢胡教授、郭老师、王老师，以及王煜楠闫济洲两位助教，我相信这门课未来会被打造的更好，学弟学妹能拿出更有趣的先进实验成果。

王泓

斯课独特，于愚本科生涯，亦甚殊异。初，若感其不凡，然无实感。上之，愈感明达。至最优控制之时，但觉晃晃乎雨里雾里，冥冥兮思之不得。

久之，渐触控制之道，虽然道浅，亦如云泥之别。其实乃干预现实，抽象于具象，发于格物，落于数理，终于制控。程中余习甚多方法之论，若微分、变换、最优原理之类。方法之论，乃斯课所容之主体，然其主导之理，存之其后，指之其行，塑之其末。

每授，始于疑，时之所耗多落于数理之间，然脉络之深落于实践。哲理，控制之道发乎自然之道，存于脑中，其诸多方法之论，总服于最初之疑，最终之效。精益求精，深之愈深，存乎自然矣。

至于予个人之习，重心知之厥本，目于掌握，望可个人出发，推导方法。习之其理，末为考试。习之甚多。

当AI之时，掌之其理，扩之其思，眼界可广，思考愈深，方可驻乎人之所主导，AI之法如指臂使。

得知甚多，老师、助教所助甚多，若提灯古道，曲径通幽。谨申谢悃，因作此陋见之感。此文未用AI之劳，但予兴之所来，搜索枯肠，些微表达不足，恳请原谅。

王道锬

在上SDC这门课之前，我早已从学长学姐那里听说这是一门好课。一学期的学习也验证了这一点：从上课时鲜有同学将其当作”办公时间“，整个30班几乎都在认真听讲；到每周在309教室里，大家为了作业里的难题不断讨论；再到最后的先进实验中，大家都很努力地做出自己想做的东西，展示出的成果无一不令我惊叹……我发现，这门课正像胡老师所说的那样，只要沉浸于知识本身，就能取得好的结果。

经过两年半的本科学习，我深知一门课做到这一点其实是很不容易的。在大一，我主观上非常想沉浸于知识，但客观上由于错误的学习方法导致成绩不太理想。在一些学长的影响下，我开始用更加”功利“的态度对待课程学习，从选课到上课，从作业到考试，每一步都盯着评分标准来做。这样做带来了立竿见影的成绩回升，但我发现这样学不出一门“擅长的课”或“喜欢的课”，因为这种做法本质上是在为分数学习，而非为知识学习。

但SDC在各个环节上都激发着大家的求知欲。在课堂上，我看到了老师为了互动性做出的努力，力争让每个同学都能听懂。这让大家放心地把学习交给“跟上课堂”，我也有幸讲了一次课前分享环节，虽然略显仓促的准备使得我没有把ZPETC讲得专业而透彻，但我设计的CNC加工情境还是得到了老师同学的认可，并被下一个分享的同学借鉴；作业里，能体会出难度不体现在要把同学考倒，而是让同学想要去在探索中解决问题，对于我来说，济洲助教的那道无穷层嵌套的Block Diagram令我印象最深刻，当大家都学着他的代码模板，用编程连接节点的方法叠出50层框图，却又碰上代数环问题而“抓耳挠腮”时（当然，提前让我们碰到代数环也是有好处的，在后面的先进实验中我就碰到了代数环，由于见过别的同学在作业里是怎么解决它的，我不出一分钟就修复了这个bug），我看到备注里那句“If you strongly hate simulink,you can use other software/languages”，我意识到这个仿真根本不是simulink擅长做的，既然已经推导出传递函数的递推公式，用递归的方法就很容易得出50层的传递函数，于是我用十几行代码就解决了这个问题，并在作业里给助教备注“I strongly hate simulink”，也算小小体验了一下”另辟蹊径“解决问题的成就感；在实验中，郭老师既会帮大家避开一些”坑“，但也会在关键步骤让我们自己推导，点拨我们的分析；在先进实验中，胡老师鼓励我们大胆尝试先进的方法，而郭老师则会细致地关注我们提出想法的可行性，至少保住能做出来预设的 task。在这一套充实的环节之后，我不敢说自己把SDC学成了一门”擅长的课“，但一定学成了一门”喜欢的课”，“有收获的课”。

因此，在学期结束之际，我要感谢SDC课程中遇到的每一个人。首先是胡老师，您上课非常认真有趣，注重跟我们的互动（从第一节课起就尽量记住班里同学的名字），不仅传授知识，还经常给我们讲一些方法论、职业发展之类的东西，多年来不断积累改进的SDC课程不仅让我们收获了知识与相关的实践经历，还重新唤起了我的求知欲；也要感谢郭老师，在实验技术和想法方面给了我们很多帮助；还要感谢煜楠学长和济洲学长两位助教，煜楠学长付出了很多努力，把最优控制讲得能够理解，并且每次作业都给出了精确到题的反馈；济洲学长总是能热情地解答我们的学习问题，关心我们的学习状态，并对出有趣的作业题乐此不疲。同学方面，感谢在先进实验中的队友徐润泽同学，他的展示能力将我们的成果提高了一个档次；感谢武思楷同学分享了很多自己从《控制工程基础》上学来的方法，对我的学习很有帮助；感谢经常在309不期而遇的学习搭子王瀚康、王曦宁、庞瑞胜、李鑫炜同学，他们帮我解决了无数SDC学习中的问题，并在艰苦的期末备考中互相鼓励，互相帮助。

最后，对将来上这们课的学弟学妹们：请在SDC的学习中沉浸于知识，沉浸于求知中吧，一定会有所收获~

李加锡

大三学年的第一个学期很快就过去了，在这短暂的几个月中，系统动力学与控制无疑是给我留下最深印象的一门课程。坦白来讲，我的数理基础并不扎实，在同辈之间也堪称“薄弱”二字，大部分的数理课程都只是靠刷题和总结题型勉强度日罢了。因此，可以预见的是在学习这门控制相关课程时我遇到了不小的挑战，而且随着学习逐渐深入越发感到吃力。不过好在我对这一情况有所预料，而且所幸这门课程的理论部分只有十周，让我得以顺利坚持学完。在理论部分授课结束之后我又花费了将近20小时，从头到尾梳理总结了整个课程的知识点，并且之后又咨询了母亲。不过虽然母亲对控制颇有教学经验，但是我咨询的时候已经临近期末，时间仓促之下虽然系统梳理了一遍课程逻辑但掌握还是有限。因此，尽管我经过了两轮多的学习，最终在拿到卷子时仍然感觉不甚理想。不过我倒是并不气馁，因为本学期中我收获最多的确实是系统动力学与控制，一遍遍学习后的掌握感和收获带给我的反馈已经一定程度上覆盖了我对于考试结果的追求。归根结底，我认为我在这门课上遇到的很多困难都来自我并不认为自己能学好——数理基础薄弱，编程能力不足，我因为一些个人原因先入为主地否定了自己的学习能力，尽管在学期末复习时有所改观但为时已晚。总结而言，这门课程有遗憾，有收获，虽然我因为习惯性地自我否定而没能达到最好的表现，但也收获了我认为足以满足的知识与了解。如果重来一次，也许我会有更好的表现，留下更少的遗憾，但生活就像控制，误差总是会不期而至，在设计范围之内，我也学着去接纳它们的存在了。

在这里，我也想要感谢胡老师和助教们，他们并没有忽视这门课的客观难度，虽然希望同学们都学好，但并没有以“这是一门人人都应该轻松学会的课程”这样的态度来增添大家的压力，而是鼓励大家去关注学习过程，这样的态度确实是我每次感觉学不下去的时候的鼓励。最后的大作业环节也得到了助教和各位老师的许多帮助，让我们成功实现了最开始时的设计意图，虽然并不完美，但看到机械臂真的完成整幅图像的绘制时我还是油然地产生了一种满足感。因此，我十分感谢胡老师和各位助教为我打开了控制领域的大门，并且鼓励和帮助了在门前踌躇不前的我，让我得以一窥门内的风景。

最后，我想对未来学习这门课的学弟学妹们说，在开始学习这门课时，你们可能也会像我一样，感到由衷地不适应，认为学到的知识与自己的未来研究方向关联不深，或是在学习过程中深深怀疑自己的能力。但这样充满荆棘的过程我已经完全走完，现在我站在路的尽头向你们保证，这里的风景绝对值得一路的艰辛。也许并非人人都会以研究控制为业，也许并非人人都拥有能学好这门课程的能力，但这门课程带给你的崭新视野和知识确是人人都能得到的。而这份收获也是我认为机械专业最吸引我的地方——包含一切工科方向，让你得以从各个角度认识工程与产品。祝你们在学习的过程中受一些苦，悟一些道，然后从这个站点再次出发，走向学习与生活的下一站。

孙肇芮

在系统动力学与控制的课程中，我学习到了许多的知识，从微分方程的求解，到系统动力学的建模；从瞬态参数求解，到频域分析；从PID控制到最优控制。这些知识不仅让我了解了基本的控制设计与分析方法，也为我日后的科研打下了坚实的基础。

同时，我觉得此次课程的教授方法是颇具匠心的。首先PPT制作很精良，并且胡老师也很有自己的一套讲课方法，不管是循循善诱的知识引入，还是重难点细致讲解，抑或是调节课堂氛围的轻松一刻，都可见其用心。

最后，祝愿两位助教科研顺利，事业有成，祝胡老师桃李芬芳，再谱华章。课程虽已结束，探索之路却刚刚启程。再次感谢胡老师与助教们的倾心付出！

窦林皓

通过本课程的学习，我获益良多。从系统的建模与求解，到时域频域分析，再到最优控制，课程内容由浅入深，为我逐步构建起控制理论的整体知识框架。理论部分不仅覆盖了经典控制方法，也引入了现代控制思想的初步内容，使我对系统的描述、分析与优化有了更为系统的认识。实验环节将抽象的理论与实际问题相结合，使原本悬于纸面的概念得以落地实现。从简单的系统响应测试，到PID控制器设计与调试，实验逐步引导我们将理论转化为实际工程能力。而在先进实验部分，虽然我所得到的结果并不理想，但这次经历是我第一次较为完整地接触一个实际工程项目，过程中融合了以往所学的多门知识，使我对项目的系统架构与底层实现都有了更具体的认识。

本课程中，最让我印象深刻的是胡老师曾提到的那句话：“要对自己进行一个很好的建模。”或许多年以后，课程中的许多公式与方法会逐渐淡忘，但这句话我将长久铭记。它告诉我如何认识自己、规划路径，与如何分析系统、设计控制器，在思维上确有相通之处。不知道在胡老师眼中，像我这样的人更适合走哪种道路。

最后，衷心感谢各位老师与助教在本课程中的辛勤付出，正是你们清晰的讲解与耐心的指导，让我真切感受到控制理论的严谨与魅力。课程虽已结束，但控制思维所赋予的系统视角与解决问题的方法，将继续伴随我未来的学习与科研之路。

吴启为

本学期的SDC课程到此结束了，在胡老师的带领下也算是从控制领域的门外汉变成了坐在门槛上的学徒了。相较于自动控制理论课程，我们的课程更偏向实际应用。传统的控制工程课程比较古老，很多方法虽然常用但是已经远远不够现代，胡老师今年和楠导一起开设的两节课的最优控制让这门课程的理论部分更加现代化。我自己这学期也同时学习了强化学习和动态规划课程（虽然考试考的依托），所以在贝尔曼最优控制那节课上我非常惊喜地了解到这些知识的相通性。yjz助教自身的经历也鼓励我继续去寻找一些本质的元知识，而不是学得又多又杂。

先进实验部分弄了很多现代化的实验，不仅仅是传统上的倒立摆，更多是机器人（各种自由度的机器人）甚至还出现了机械狗。让我有机会能够接触到机械臂的使用，加深了之前学习的机器人学的入门知识，也应用了一些优化方法。yjz助教提供的支持和帮助足够大，让我们做起来很安心（因为助教可以给我们兜底）。

感谢胡老师和两位助教一学期的付出，祝科研顺利、身体健康

如果想和学弟学妹说些什么，我想说，好好珍惜课堂时间，学的扎实一点，公式用的熟练一点。

秦一诺

在本学期的控制课程中，我学到了许多。在暑假最后两周的小学期中，我们在做小车时，为了对电机进行精确控制，老师说我们可以试试PID，当时觉得这个东西好难，怎么调都不行。经过了这个学期的学习，我对PID等控制算法有了更加深入的理解。

对学弟学妹们说的话：在课程中期，你可能觉得你学的不错，做作业时也没什么困难。但是经过数周的先进实验，与课程联系相对没有那么紧密时，你会发现你对课程知识的掌握其实没有那么的深刻。课程的知识本身都是平凡的、简单的，但是如何将知识运用、如何将题目中的自然条件转换为数学模型时不平凡的。所以，期末考试前一定要认真复习，不然可能会出现单说哪个知识感觉都会，一问要用哪个知识结果不知道的情况。

程江潮

感谢胡老师以及两位助教一学期以来的指导和帮助！

我并非机械30的同学，因此我的必修课是控制工程基础而非系统动力学与控制。但是，我总是听说胡老师以及胡老师的学生都很厉害，并且有人向我推荐了这门课程，因此我才想要选择这门课，事实证明这是正确的选择，我在这门课程中收获了知识与快乐。

现在回想这门课程，我的第一印象是上课时很快乐。不同于大多数课程的枯燥，现在想起这门课，总感觉上课时我是笑着的，老师在微笑着讲课，同学们会开心地讨论，我也在开心地上课。虽然有时候感觉课程比较难，例如最后的最优控制部分，但是我总感觉听着很享受，因为我在切切实实地疑惑着、收获着、开心着，全全面面地融入了课堂之中。包括开心一刻、同学分享、师生互动，这些都让我印象深刻。

再次感谢胡老师以及两位助教一学期以来的指导和帮助！

丰硕

在上这门课之前，我参加了大二暑期学期“做小车”的课程，那时的我对控制或者说PID有了初步的认识，我将PID理解为一种“高级试错法”——调调参数，看看响应。因此，我最初对《系统动力学与控制》这门课的印象，也仅限于学习如何让机器“听话”，以为内容会侧重于工程技巧的传授。然而课程真正带给我的，远不止于此。我对课程理解的转折点就是“打印机”事例。当我看到如何从电机参数出发，通过建模、推导传递函数，再根据性能指标反推出Kp的精确范围时，我意识到：控制不再是依赖直觉的“玄学”，而是数学将工程直觉转化为的可计算、可验证的严谨语言。那一刻，我第一次真切感受到这门课所教授的理论对于工程实践具有怎样的指导意义。

在课程知识的讲解中，胡老师分享了许多富有哲理的话，而在写这篇感想时，我第一时间想到的就是这句：“专注现在，总结过去，着眼未来”。这句话不仅是PID控制器中比例、积分、微分作用的生动写照，也映射出一种宝贵的人生态度——处理当下的偏差，积累过去的经验，预判未来的趋势，唯有三者结合，才能引导人生稳健前行。

通过这门课，我收获的不仅是一套分析与设计的工具，更是一种“理解世界、设计系统、规划路径”的底层思维方式。它告诉我，真正的控制，始于对规律的敬畏，成于数学的严谨，终于在多重约束中，为动态的系统寻得那条优雅的最优轨迹。

王曦宁

我一直和身边把sdc简称为控工的同学们说：sdc应该被尊敬地称呼为sdc，而不是和普通班的控工混为一谈，这分明是两门完全不同的课。在这个艰难的同时上着五节专业课的学期，sdc确确实实是令我收获最大的课程。

这门课为我们搭建了一套扎实而连贯的知识体系：我们从系统建模方法与必要的数学工具（拉普拉斯变换）出发，逐步进入时域与频域下的系统行为分析，并在此基础上探讨稳定性、误差以及控制器设计等问题，最后用两节课的最优控制打开现代控制理论一扇新的大门。而精心设计的作业与实践环节让这些知识真的活了起来。我尤其喜欢每周的project-based的小作业，跟随题目题目一步一步深入思考、在探索中逐渐豁然开朗，实在是一种难得的享受。特别是在今天，搜题软件与大语言模型日益强大，获取答案变得如此轻易，反倒让一个人、一支笔、一张纸/一个平板，靠自己思维缓缓推演的过程，显得格外珍贵。与此同时，我也在思考这门课所学如何与科研接轨。我曾注意到，许多学长学姐在机器人控制中常常直接使用“无脑PID”，这让我不禁好奇：sdc中更为系统、深入的分析与设计方法，未来能在我的学习与科研中发挥怎样的作用？这种疑问也延伸到了我对其他相关学科的观察。本学期我还观看了B站上Strogatz教授的《非线性动力学与混沌》课程，本来以为会和sdc有些相像，但却意外地发现它们似乎采用了完全不同的分析思路。它们的确都试图解决“预测系统变化”的问题，但sdc往往从从明确的数学公式出发，而非线性动力学则从图形出发，使用“几何的思维方式”。然而sdc中学习的奈氏图“用几何图像理解稳定性”的精神，以及非线性动力学中的线性化方法好像又代表着某些关联。这一切的收获，离不开老师与同学们的帮助。感谢胡老师精心设计的课程，课堂上的冷笑话与科普环节让知识生动起来，感谢您常常提问我——尽管我常常未能完全掌握当堂内容，回答得不够好，但这些互动不断推动我去思考。感谢郭老师和王老师在大作业过程中给予的诸多支持。也感谢wyn学长和yjz学长的辛勤付出：备课、试讲、布置与批改作业、耐心答疑、设计有趣的考题…… 此外，也想感谢身边机械30班的同学。感谢帮助过我的同学，他们常常能指出我理解中的思维误区，或者帮助我更好地掌握知识的应用方式。也感谢曾向我寻求帮助的同学，他们提出的问题常常促使我重新审视自己是否真的理解了相关内容，而他们的信任本身，也让我感到由衷的开心。实话说，第一周到第十周在新水上课的日子里，我大多时候都是懵懵的，不太明白每节课的知识点之间究竟有何联系。直到第十五周，当我重新看过一遍所有ppt，一切才忽然连贯起来。考试前，我扎扎实实地复习了两遍课件上的知识、题目和方法，曾经模糊的概念渐渐清晰，阻塞的思路一一畅通。不管最终成绩如何，这段从完全一无所知，到迷茫再到明朗的过程中，我真的学到了许多实实在在的东西。如果要对今后将要学习这门课的学弟学妹说一句话，那便是：这是一门真正能让你学到东西的课程。它或许并不轻松，但你所付出的努力，终将在理解逐渐融会贯通、自成体系的那一刻，得到清晰的回响。

徐润泽

系统动力学与控制课程答辩的结束也意味着我的整个大三上学期的全部收官，作为最早在大一时候就听说过的课程，SDC一直让大二的我十分好奇，一个什么样的课程能够在大家都痛批实验班的课程的情况下，依旧收获多级学生自始至终的好评。于是在学期开始我坐到了教室的第一排开始了学习，坦率地讲，这是我两年多以来唯一一门一直坐在教室前排的课程，原因我想有两点，第一个是从入学以来，这是第一门让我能够从未来规划以及课程内容上完全提起兴趣的课程，另外，胡老师的讲课逻辑也是我比较喜欢的风格——将事情从原因和目的的角度出发进行阐述产生的逻辑，而非直接告诉def然后进行应用，收获的不只是单纯的图怎么画、误差怎么算，而是作为一个“年轻工程师”面对问题如何形成一条龙解决方案，以及作为一个“年老工程爷”脑子里连贯的专业脉络。

在一段时间的课程之后我也明白了为什么学长学姐们都对SDC有很好的评价，在我看来，机械作为一个有着悠久传统和悠久传承的院系，很多课程的设计和内容都有着根深蒂固的学科逻辑，上过的一些课程能够感受到“历史的底蕴”，但控制课作为一个同样传承悠久的课程，胡老师却敢于将MIT等课程以及最新的研究进展引入到课程中来，将一些重要但用到机会小的内容做大胆地取舍，就像胡老师负责的颠班、以及组里的一些学长，身上总是带着颠覆的勇气和不被定义的风格。

课程中的感想我想其他同学会替我说的比较清楚，我想说一点在知识之外的内容。让我触动很深的是一个贯穿始终的思想，即将现实问题建模分析。在小学期和之前的其他科研科创中，我总是以直觉进行数据的分析和局部建模，考虑过整体量化但是认为对于研究并不会有帮助。课程之中，随着TF、stability、PID、beat control等内容的推进，我意识到很多之前以为没有必要的步骤只是我缺少了展开分析的思路以及合适的量化方法，让我感觉自己从思想上向着一个真正能“理性”分析问题的人进行了进步。同时在这里也提出一个小的建议，就是关于类似这种实际问题转化分析的问题，好像在课程作业中可以用更广义的方式进行强化，现在的一些问题总让我自己怀疑自己有没有迁移课程知识的能力【同时似乎还没有答案：（】

最后，在课程的每一个角落，从PPT的排版到课程的随堂小装置，再到陆老师带着做的实验的指导手册，再到最终大作业的展示，都能感受到溢出的付出与巧思。在人数相较于一些课程的教学组而言实在是较少的老师和助教的合力下能够保持每年的大范围内容更新实属不易，实属辛苦。另外，前车之覆，提醒后面的学弟学妹，在课程上听胡老师讲课固然很爽，但是自己还是要多考虑知识的架构，SDC特色的高知识密度灌输下很可能会忘记胡老师在关键节点讲的结构性提示，自己下课把笔记梳理一下其实就比较足够。

武思恺

少有的能让你觉得进入实验班是有好处的的课程。学习的时候确实会觉得学习压力很大，似乎每一次上课都上的又多又满，从头到尾全神贯注也很难当堂把所有知识消化，似乎内容特别特别的多。但等到期末复习的时候，仔细整理会突然发现其实控制课做的无非是很简单的几件事。那时候那种豁然开朗的感觉正是这门课美妙的地方。

王瀚康

一、整体总结

一学期结束，回看这一学期的系统动力学与控制课程，衷心觉得它的确不愧于被诸多学长冠以“机械之光”的课程。无论是从内容讲，课程内容扎实而精简，国际化又不至晦涩难懂，还是从实践上讲，使我们实打实的认识并走进了控制工程这一领域，这门课都完美符合了我对清华大学的一门“硬课”的理解与期待。一学期以来，胡老师和助教都对我们的学习情况倍加关心，一切以教会我们控工知识、提升我们的控制领域能力为中心，付出了大量的心血，在此也十分感谢胡老师、郭老师、王老师以及各位为这门课呕心沥血的助教们！！！

二、翻转课堂

胡老师这学期加入小型翻转课堂的设计，无疑是成功的，但也同样有一些遗憾之处。大家通过翻转课堂，一方面缓解了三节课连上的疲惫，同时也补充了一些对于课程的认识，比如在前馈方面我和王道锬的努力也在最终大作业的时候被李鑫炜、魏川林那一组的乒乓球所使用到。不过，我能看到，在我讲前馈的时候，有大概一半的同学能够对我讲的内容感兴趣，也在很认真的理解我所讲的内容（尽管我的内容十分浅显易懂，实际讲出来的没能达到我对我能讲出的深度的期望）。而有几位同学进行分享时，内容可能偏常识或过于理论，能够听课的同学很少（有时我也没能坚持听下去），这样的翻转课堂效果肯定是难以满足大家的期待，也想必没能使胡老师完全满意。

关于同学们讲课的质量问题，一方面我认为是同学们准备的较晚。比如我是提前两三天左右拿出一些时间开始搜集资料、构思、选材，王道锬同学估计比我拿出了更多的时间，道锬同学讲的同样也很精彩。还有一部分同学习惯于在前一天晚上才开始做，时间紧张的情况下就有很大概率不能很好的对所讲的内容进行精简筛查，而胡老师想必也难以在半夜提前审查所讲的内容。我也理解胡老师不希望这件事情占用大家太多时间和精力，因此不会强行干预同学们对翻转课堂内容的设计，但我依然认为，哪怕是助教与同学在设计内容的过程中多沟通、把关一下，也会对翻转课堂的质量有一定的提升。胡老师和助教在之后的课程中如果依然希望保留翻转课堂的设计，我认为可以在这方面多加思考、改进~

三、对于三次实验的想法

这三次实验可以说很轻量化了，基本不需要预习，也不需要写什么实验报告。老师们的想法我估计是想让大家真正通过做实验亲身感受到课程内容中的一些东西，但胡老师可能不知道的是，我们在做实验的过程中大多是对基础知识掌握不太好，导致去了之后做也是照猫画虎，最后做出实验兴奋一阵，像放鞭炮听个响一样，感受可能不太深刻。而且第三个实验是超前矫正，课程中关于这部分应该只有一页PPT，我是觉得不如改成调PID参数更让人印象深刻一些。关于实验如何让同学们更好的学习到，我其实认为预习是必要的，至少要在实验前明白实验装置、实验内容与课程中的内容的联系在哪里，而不是实验的过程中“恍然大悟”。其他的部分我觉得我也没啥发言权，因为其实我的实验做的多少也有些稀里糊涂的（）

四、其他的一些话在作业方面，我认为现在的作业设计已经非常好了，对想要认真学习这门课的同学一定大有帮助。（除了一些在难度上令人感到不适的simulink题目）如果最终期末考会出现的题型能够在作业中旁敲侧击的多涉及一下，我相信同学们期末复习的体感会更好一些~

对于学弟学妹们，我希望大家对这门课一定要有一个认识：与其说这门课是一门“硬课”，不如更详细一些，说这门课是一门“有难度也有深度、有前沿性更有趣味性”的课程。希望大家在上课的过程中能够认真学习、认真体会吧，其他的也多说无益了~

庞瑞胜

距离 SDC 课程大作业答辩结束，已经过去了整整二十四小时。时间虽短，却恍若隔世。我不知该如何形容这一学期的经历。这是课程最多、最难的一学期，是大作业最充足的一学期，是考试安排最紧凑的一学期；同时，它也是时间流逝最快、印象最为鲜明的一学期。所幸是，有一些课程带来了极佳的学习体验，让我能够在繁忙中聊以慰籍。其中，我最喜爱也感触最深的是 SDC。

手机上的很多软件在年度总结时会给出这一年的关键词。对于相伴一学期的 SDC，我的关键词大抵可以描述为：挑战，实践和教育。

SDC 的内容极具挑战性：从第一节课便现身的控制回路图到神奇的拉普拉斯变换；从频域响应的稳态分析到最优控制的贝尔曼方程；从对数变换下的 Bode 图到绕来绕去的 Nyquist 图。这些都曾经让我为之抓耳挠腮。但庆幸的是，伴随困难的是胡老师深入浅出的讲解和助教学长诲人不倦的辅导。同时，对于这些内容，胡老师从未简单地灌输结论或公式，而始终注重逻辑的源头与脉络。在讲解频域响应时，老师从正弦输入响应出发，逐步阐明选择 s = jω 而非其他参数的原因。这种由因导果的讲授方式，不仅让数学基础相对薄弱的我能够跟上节奏，更在思维中建立起完整的逻辑闭环。即便未来某些细节可能淡忘，那份对问题本质的直觉与溯源的能力，却已悄然扎根。

SDC 与其它课程很大的不同在于为大作业留下了特定的时间：在十周的理论学习后进行六周的探究性实验。这种在课上做实验的形式让我感觉到这并不仅仅是一项作业，更是学以致用的过程和自我探索。在自己命题，实现，验证的过程中，固然不乏艰辛，但最后看到 Franka 成功将一个方块积木扔进了“篮筐”中，已满怀感动。

而这门课所给予我的，远不止于知识本身。我很喜欢雅斯贝尔斯的一句话：“教育的本质意味着，一棵树摇动另一棵树，一朵云推动另一朵云，一个灵魂唤醒另一个灵魂。”在这学期的进程中，我对于未来不确定的恐慌逐渐蔓延开，一方面迷茫于未来会归向何处，一方面惭愧于自己并没有做出很有意义的工作。在这样的氛围下，上课成了难得心安的时刻。我依稀记得那个上午，冬日的阳光似乎前所未有的明媚。应胡老师的邀请，陈威廉学长在课上讲起了他的创业故事。我对于结果的惊叹是一部分，更大的赞叹在于其创业初期的敢想敢做。我不知道他开始的时候是否会忧虑这个选择的后果，但他一直做了下来。焦虑与恐慌就像痛觉一样提醒着我们规避风险，因而愈显迎难而上者勇气的可贵。我或许并没有这样大的勇气破釜沉舟，但在焦虑的时候做好手中的事便是对自己的安慰。抬头望远的同时脚踏实地，便是前行的最好方式。或许我的感触和现实中的呈现有一些跳跃。但千人千面，我想，这或许就是胡老师所讲的“身边人身边事”的魅力。

另一个令我触动的是胡老师昨天在答辩结束后讲的一番话：什么样的人才能让人信服，让人觉得他是一个值得合作的伙伴，一个可以追随的领导者。这段时间，我也在反思自己性格的缺陷和行事的方式。但自己的审察似乎总是存在盲点，有时候知道问题是什么，但并不清楚改进的方向。而这一番话在这样茫然的时候给了我反省与修正的方向。换句话说，它给我了关于成为什么样的人的一些指导。昨天离开李兆基的路上北风有些刺骨，但昂首望去，阳光刺眼，依稀看到一朵云被另一朵云推动。我的灵魂也仿佛得到了唤醒。

最后，还有一些碎碎念。比如，回顾这一学期，我在上课的时候困顿过，在完成作业的时候疑惑过，在复习的时候失措过，在完成大作业的时候迷茫过。但总有一些瞬间可以给人以力量，激励着我前行：胡老师课上的开心一刻，闫济洲学长的 309 探班……比如，我很喜欢“SDC”这个简称，这是独属于这门课的符号。

人们总说：我们无法评估某一瞬间的价值，直到它成为永恒。SDC 在我的心中已然成为了永恒，每节课都会出现的那张控制回路图已然成为了这一切的记号。

最后的最后，衷心感谢胡老师，郭老师，王老师，王煜楠学长和闫济洲学长这一学期的帮助，让我在顺利结课的同时收获良多。

贺奕衡机械30

这门课的“好”在本学期开始之前已经很多次从学长口中听说，所以一开始对这门控制课就充满期待。经过这一学期的学习、实践，更是亲身体会到这门课的魅力，也将我引进了“控制”这一模块的大门。

首先是前半学期的课程内容，从最基础的启航环，laplace变换、传递函数到稳定性分析、建模、误差分析再到bode图和奈氏图的频域分析，最后到pid控制与最优控制，内容可谓是丰富多彩。这样能让我们对控制有一个初步的较为全面的认识，给我们之后的深入学习打下很坚实的基础。“最优控制”这一板块的加入我觉得也是很大的亮点，虽然知识本身很难，但不得不说这一块真得非常有意思，楠导讲的逻辑也很清晰，属于是就算学不懂一些晦涩的数学知识，下来也想反复咀嚼ppt回味这一块的逻辑与方法。所以，从课程知识层面，我觉得这门课是我大学上过为数不多的能从课堂真正体会到学科本身魅力与逻辑的，深入浅出，引人入胜。

其次就是后小半学期的实践。在这里大赞洲哥开发的机器人操作平台，给我们提供了极大的便利——强大的助教团队真得能显著提升课程的体验与获得感。在实践中我的收获也很大，在洲哥的建议下我选择了自己尝试用最优控制规划机械臂的轨迹，而不是直接用现成的接口，这对我来说既让我巩固了这方面知识，又懂得如何讲这理论应用在实际控制场景。同时，实验中亲身遇到的一些问题，也更能让我们对控制有深入的体会，而不仅限于课本知识。比如，我们设计的任务是人抛球，机械臂充当篮筐，通过相机识别然后移动过去使球进入。当我们调好视觉模块算法和机械臂运动模块算法后，本以为这会是一个轻松的成功，但是却发现球的轨迹太快，摄像头帧率太低只能捕捉到一两个点，机械臂控制从python到rust调用这一步响应时间较长......这些看似和我们所学的内容无关的事，却极大影响了我们任务的成功率。这也更让我认识到sim2real这个过程的复杂与困难。

总而言之，这种理论加实践的课程安排与丰富、充实的课程内容都让我获益匪浅，能开心、充满热情的去学习，去动手，去体验控制的魅力。

对学弟学妹的寄语：尽心去学习、去实践，享受这个过程；结果自然水到渠成～（引用胡老师名言）

李磊

回望这一学期的《系统动力学与控制》课程，从最初对“反馈控制”“传递函数”的懵懂，到如今能独立完成简单控制系统设计，这段充满挑战与收获的学习旅程，让我对控制工程的魅力有了深刻体会。每一次公式推导、每一次仿真调试、每一次大作业攻坚，都成为了我专业成长路上的坚实脚印。

课程的理论学习如同搭建一座精密的大厦，从基础概念逐步深入核心。我们先从自动控制系统的本质入手，理解了反馈“借力打力”的精髓，看着温控系统、悬挂系统的实例，明白了生活中处处藏着控制逻辑。随后，拉普拉斯变换帮我们打开了从时域到复频域的大门，让复杂的微分方程转化为简洁的代数运算；传递函数、稳定性判据（劳斯、奈奎斯特）、频率响应（伯德图）等知识点层层递进，从极点零点分析到相位裕量、增益裕量的判断，我们逐渐学会用工程思维评估系统性能。最让我印象深刻的是PID的控制部分， proportional、integral、derivative分别对应“专注当下、总结过去、着眼未来”的控制逻辑，简单的参数调整却能让系统从振荡到稳定，令我真切感受到控制理论的实用价值。

实践环节让抽象理论落地生根。课程实验中，我们通过时域建模分析二阶系统特性，用频率响应方法研究系统动态性能，每一次仿真结果与理论推导的契合，都带来满满的成就感。我们组的大作业“RPS猜拳机器臂”更是一次对我全方位的挑战，从系统建模、控制器设计到代码实现，我们需要将课堂上学到的控制与稳定性分析知识灵活运用，期间遇到过响应滞后等问题，通过反复调整参数、优化控制策略，最终实现了稳定的交互功能。这个过程让我深刻体会到，控制工程不仅是理论推导，更是理论与实践的深度融合。

特别感谢胡楚雄老师的悉心授课。老师总能把复杂的理论转化为生动的实例，让我们明白控制技术的实际应用价值；在推导公式时细致严谨，在讲解难点时耐心引导，让原本枯燥的理论变得易懂有趣。同时感谢郭老师和闫济州学长答疑时的及时响应，尤其是在实验仿真和大作业期间，总能为我们解决编程调试、模型搭建中的难题，让我们少走了很多弯路。

这一学期的学习，不仅让我掌握了系统动力学与控制的核心知识，更培养了严谨的工程思维和解决复杂问题的能力。从“为什么倒立摆能站稳”的好奇，到“如何设计控制器让系统稳准快运行”的探索，我逐渐学会用控制的视角看待世界。虽然过程中不乏公式推导的困惑、仿真调试的挫败，但每一次突破都让我更加坚信：控制工程是一门连接理论与实践、跨越多个学科的神奇学问。如今课程已结束，但对控制领域的探索才刚刚开始。我会带着这学期的收获，继续深耕专业知识。再次感谢胡老师、郭老师的悉心指导和两位助教的无私帮助，这段学习经历将成为我工程道路上的宝贵财富，激励我稳步前行。

李鑫炜

课程感悟：这次先进实验，是一次把课堂上学到的内容真正用到实践中的过程。只有在自己动手调试、反复试验的过程中，才能更深刻地体会到“理论指导实践、实践加深理解”这句话的含义。无论是 PID 控制器的设计、前馈控制的加入，还是状态机在不同工况下的切换与调试，这些看似细碎却非常真实的问题，都让我对控制系统有了更直观的认识，也学到了很多。在胡老师和助教们的耐心指导下，我们一步步把系统从想法变成现实，这门课也因此成为我本科阶段一段非常难忘的学习经历。整个过程虽然不轻松，但完成之后会有很强的成就感，真的开心，也收获颇多。

对学弟学妹们的话：希望学弟学妹们能够真正享受《系统动力学与控制》这门课程。虽然课程内容偏硬、难度不低，但在学习和实践的过程中，大家能够逐步建立起对“控制”这一概念的深入理解，也能体会到把理论落地为实际系统时的成就感。希望大家更多关注学习本身的乐趣，而不仅仅是绩点或比较带来的焦虑。